1500年的3月9日,身為東印度探險隊指揮官的葡萄牙航海家卡布拉爾親率13艘配備重火力武裝船隊從里斯本出發,開始了史詩般的探險航行。在茫茫大海上漂泊了一個多月后,卡布拉爾終于在巴西東海岸成功登陸,從此拉開了葡萄牙在南美的殖民地生涯。
淪為殖民地的巴西開始了以農業為主的出口經濟模式,海岸線一帶逐漸形成了多個商品集散地。占領巴西后的葡萄牙殖民者在沿海地區興建港口,巴西沿海一帶隨之出現了多個城市,如巴西最早的首都薩爾瓦多(1549年)、里約熱內盧(1565年)等。17世紀,巴西從南到北的沿海地區先后建立起四十幾座城市,然而隨著米納斯吉拉斯等地區貴金屬的發現,掘金者大批涌入內地,形成了大片的礦區,內地的城鎮從此誕生。如火如荼的淘金熱令巴西經濟開始轉向,以工業形態為新特征的城市化進程開始了。如今天巴西著名旅游圣地戈亞斯城正是在1726年作為一個淘金點逐漸發展起來的,直到公元1937年,它一直是州首府的所在地;另外,向內地的歐魯普雷圖(又稱黑金城),在圣保羅還是一片荒蕪的時候就已經是西半球最繁華的城市了;向庫亞巴以及坎皮納斯等,也皆因礦而興,盡管它們表現出來的還是分散的、低水平的城市化經濟。
1807年末,西班牙爆發內部叛亂,拿破侖于是趁機入侵西班牙。同年12月1日又占領了葡萄牙里斯本,葡萄牙王室帶領大批貴族逃亡巴西里約熱內盧,從此,巴西成了葡帝國的中心。在葡萄牙王室統治時期,由于實行了對友好國家的開放政策,里約熱內盧的經濟貿易因此得以迅速發展,大批技術人才的進入使城市人口急劇增加。
自1720年咖啡樹從法屬圭亞那被引進巴西以來,種植范圍直到19世紀中葉才在巴拉伊河谷一帶逐漸推廣開來,該地區獨特的自然生長環境,使得咖啡種植連連豐收,加之旺盛的國外市場需求,一時間,巴西咖啡經濟空前繁榮,進而帶動了鐵路的建設。在1832—1896年的六十多年的時間里,鐵路沿線相繼出現了向阿拉拉夸鎮、里貝朗普雷圖、包魯等一些新的城鎮。這一時期,咖啡經濟在巴西的城市化進程中扮演了舉足輕重的角色。
巴西城市化發展進入到19世紀后期,出現了兩個具有標志性的變化:一是巴西政府于1888年廢除了奴隸制,大批奴隸獲得了與普通人一樣的身份,從而有機會進入自由發展;另一個是巴西迎來歐洲移民高潮。1870—1880年,大約有400萬外國移民定居巴西,這些歐洲移民大部分從事咖啡生產、城市務工和經商活動,約占全城人口的30%—50%,大大推動了社會生產和城市消費。1930年10月26日,巴西自由黨革命力量推翻了路易斯政府,結束了“牛奶加咖啡”的舊農業寡頭統治,隨之實施工業化進程,在經過三十多年的工業化準備期后,1967—1974年,巴西經濟迎來了年均10.1%增長速度,創造了“巴西奇跡”。也就是在這個期間,巴西政府完成了遷都計劃,巴西利亞成為20世紀世界上惟一一座新都城。