伴隨著古代日本大和王權(天皇權力)的確立,公元710年,日本效仿唐朝,在政治和行政上采用律令制度,建立起了真正的都城制城市“平城京(現在的奈良市)”。一般認為它是以長安和北魏洛陽城為模型建立的。
平城京,東西4.3km(包含城外部分共6.3km)、南北4.7km、面積24 km2。在北端中央設置了平城宮,以南門(朱雀門)為起點朱雀大路貫穿中央南北,在南端設置了羅城門。與朱雀大路并行的南北大道從一坊大路開始到四坊大路為止,東西共計9條,東西并行的大道從北一條大路開始往南到九條大路為止,一共10條,這樣便形成了格子狀的分隔圖。也有其四周被羅城(城墻)包圍的說法。但是,一般來說日本古代都城的周圍都沒有城墻包圍。這是與大陸的都城制城市最大的不同點。
據推定,鼎盛時期的人口有10萬人。在城里也可看到唐朝、新羅和遠道而來的印度人。對當時的日本人來說,絲綢之路從長安向東一直延伸到了平城京。平城京作為“絲綢之路的終點”,天平文化在此誕生,這里成為國際化城市。然而,即使是如此繁華的平城京,水系基礎設施也不甚完備。附近沒有大河流,水運規模也很小,水源的供給及下水道的排水狀況都不理想,衛生狀態也欠佳。作為平城京建設范本的長安的水利狀況也不好,這可能是五代以后遷都到洛陽和開封的一個原因。所以,平城京在不到1個世紀的時間里就失去了首都的地位。794年遷都“平安京(現在的京都)”。
遷都平安京后,平城京就衰退了,只是作為大規模寺院和與此相關人士的城市得以繼續留存。到了近世,隨著參拜寺廟這種旅行方式的興起,城市東北部的奈良町迎來了眾多的游客才再次繁榮起來。
現在,奈良作為日本屈指可數的著名旅游城市,每年有大約1400萬人到此旅游。另外,它還有大阪的衛星城市(住宅城市)的功能。現在全市有28 km2,人口36萬。